یک روز رسول خدا صلی‌الله علیه و آله او را در حال بازی با امام حسین علیه‌السلام دید و پیشانی‌اش را بوسید و فرمود: «تو را دوست دارم، چون فرزندم حسین علیه‌السلام را دوست داری.» درواقع حبیب از همان دوران خردسالی‌اش با خانواده و اهل‌بیت نبی مکرم اسلام علیهم‌السلام انس داشت. در تاریخ نام حبیب بن مظاهر گاهی در گروه صحابه و یاران پیامبر اکرم صلی‌الله علیه و آله آمده و گاهی در گروه تابعین و نسل دوم مسلمانان پس از پیغمبر اکرم صلی‌الله علیه و آله. در هر صورت، چه حبیب از صحابه باشد و چه از تابعین، زندگی پربرکتی داشته که به حماسه شهادت در کنار حضرت سیدالشهدا علیه‌السلام ختم شد.