زمانی که امام حسین علیه‌السلام قصد داشت از مکه به سمت کوفه حرکت کند، به حبیب بن مظاهر هم نامه‌ای فرستاد که در آن نوشته شده بود که: «از حسین بن علی بن ابیطالب به دانشمند فقیه، حبیب بن مظاهر؛ اما بعد، ای حبیب! تو خویشاوندی و قرابت ما را به رسول خدا صلی‌الله علیه و آله می‌دانی و ما را بهتر از هر کس می‌شناسی. تو که صاحب اخلاق نیکو و غیرت هستی، در فدا کردن جان در راه ما دریغ نکن تا جدم رسول خدا (صلی‌الله علیه و آله) پاداش آن را در قیامت به تو عطا کند.» حبیب هم که آن زمان حدود 75 سال داشت، به محض دریافت نامه دوستش، مسلم بن عوسجه را خبر کرد و وقتی متوجه نزدیک شدن کاروان امام حسین علیه‌السلام به کوفه شد، به طور مخفیانه خودش را به کاروان که در کربلا ساکن بود رساند. دلیل مخفیانه بودن این اتفاق هم این بود که کوفه به‌شدت تحت کنترل نیروهای ابن زیاد قرار داشت. روز هفتم محرم بود که حبیب متوجه شد تعداد یاران امام علیه‌السلام کم است. به همین دلیل از آن حضرت اجازه گرفت و سراغ قبیله خودش رفت. در آنجا بود که اوضاع را برای مردم قبیله‌اش بازگو کرد و 70 نفر آماده همراهی با امام حسین علیه‌السلام شدند؛ اما در مسیر رسیدن به کاروان بودند که با نیروهای ابن زیاد درگیر شدند و به خانه‌هایشان برگشتند؛ اما حبیب شبانه خودش را به کاروان امام حسین علیه‌السلام رساند.