انس سوابق اجتماعی و سیاسی خوبی داشت و از موقعیت والایی در جامعه برخوردار بود. او که از شیعیان مطرح کوفه، بود وقتی با خبر شد امام حسین(علیه السلام) به کربلا آمده است، از شهر کوفه خارج شد، به طرف کربلا حرکت کرد و شبانه خود را به امام علیه السلام رساند. در بعضی از منابع تاریخی چنین آمده است که انس از مکه همراه امام حسین علیه السلام بوده است. در واقع قیام حسینی، روز عاشورا،انس کاهلی بعد از خواندن نماز ظهر با امام حسین( علیه السلام) از آن حضرت اجازه گرفت به میدان برود تا با دشمن بجنگد. هنگامی که انس اسدی صحابی پاک باخته، خود را برای نبرد آماده می کرد،پارچه ای طلبید تا ابروان خود را که بر اثر پیری بر چشمانش ریخته بود ببندد، امام علیه السلام با دیدن این صحنه گریست و فرمود: «ای شیخ! خداوند جهاد تو را مورد قبول درگاهش قرار دهد». انس به میدان رفت و در حالی که رجز می خواند بر این باور بود که او به توصیه ی رسول خدا(صلی الله علیه و آله) عمل کرده است، پس از نبردی دلیرانه چندین نفر از لشکر عمر سعد را کشت و در رکاب امام علیه السلام خود همان سخن رسول خدا(صلی الله علیه و آله) برایش تداعی شد و بعدازظهر عاشورا به شهادت رسید.